矿冶工程

作者：黄瑞铭, 李翔晟

单位：1.中南林业科技大学 机电工程学院,湖南 长沙 410004; 2.长沙矿冶研究院有限责任公司,湖南 长沙 410012

关键词：深海采矿,集矿车,模糊控制,水声定位,水下试验

基金：多金属结核集矿及导航定位系统研制(DY125-14-T-03)

对履带式集矿车进行了速度控制与轨迹跟踪系统设计,针对左右两边履带在相同输出情况下速度不一致现象,运用模糊控制调整左右履带速度差。根据长基线水声定位系统的原理设计实验室水池定位系统,在进行水下试验时实现对集矿车的精确定位与轨迹跟踪。实车水下试验结果证实,速度测量精确且稳定,加入模糊控制后左右履带速度达到平衡;水池定位系统可实现对集矿车的轨迹跟踪,行走轨迹表明集矿车可在水底自动直线行走,为集矿系统进行海试提供了基础保障。

来源：2019年第3期

《矿冶工程》期刊编辑部

查看矿冶工程杂志2019年第3期